===== A09. Moviments del robot =====
\\
Aquest serà una de les parts més importants de la programació, ja que haurem de programar els moviments del robot mitjançant l'accionament dels motors.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_107.png?nolink |}}
\\
\\
En total podrem fer 9 moviments diferents, encara que en els blocs definits podrem fer 7 combinacions. Les combinacions que no hi ha són les de girar a dreta i esquerra cap enrere. Però es poden dissenyar amb els bloc que configuren motors.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_108.png?nolink |}}
\\
\\
Els moviments del KEYBOT dependran del sentit de gir de cadascun dels motors. Aquí tenim quin és el sentit de cada motor en funció del moviment desitjat:
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_109.png?nolink |}}
\\
\\
Amb aquest bloc també podem triar la velocitat dels moviments.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_110.png?nolink |}}
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_111.png?nolink |}}
\\
\\
També existeix un bloc específic per al control de cadascun dels motors. Aquest bloc ens permet triar el motor, el sentit de gir i la velocitat.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_112.png?nolink |}}
\\
\\
Farem un programa que faci una seqüència de moviments cada 2 segons. La seqüència serà:
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_113.png?nolink |}}
{{ :ca:manuals:keybot:arduinoblocks_1645178858999.png?nolink&400 |}}
\\
\\
Ara provarem de dissenyar els dos moviments que falten. Però crearem una funció que consisteix en agrupar una sèrie de blocs i assignar-li un nom.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_114.png?nolink |}}
\\
\\
La primera funció serà gir esquerra enrere. El motor esquerra anirà cap enrere i el motor de la dreta estarà aturat. Li donarem el valor de 128 que correspon a la velocitat normal. Farem el mateix per l'altra funció.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:arduinoblocks_1645179696070.png?nolink&400 |}}
\\
\\
Ara apareixen dues noves funcions al bloc de “//Funcions//”.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:keybot_115.png?nolink |}}
\\
\\
Ara ja tenim el programa amb tots els moviments possibles del Keybot.
\\
{{ :ca:manuals:keybot:arduinoblocks_1645179994616.png?nolink&750 |}}
\\
\\
<WRAP center round box 80%>
Activitat d'ampliació: modificarem el programa per a que el KEYBOT faci el següent:
  * Marxi cap endavant si no detecta cap obstacle  una distància superior a 20cm.
  * Si detecta entre 15 i 20cm s'aturarà.
  * Si detecta que la distància a l'objecte que té al davant és menor o igual a 15cm ha de tirar enrere.
  * Quan el KEYBOT faci marxa enrere ha d'avisar amb el led i el brunzidor (igual com ho fan alguns vehicles). El led farà una intermitència i el brunzidor anirà fent un soroll intermitent.
</WRAP>
\\
\\
Perquè sigui una mica més fàcil podeu partir d'aquest programa...
\\
{{ :ca:manuals:keybot:arduinoblocks_1645180576846.png?nolink&700 |}}
\\
\\
__//**Solució:**//__
\\
{{ :ca:manuals:keybot:arduinoblocks_1645180951765.png?nolink&600 |}}
\\
\\