====== Control del robot por bluetooth ======
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En esta actividad aprenderemos a controlar nuestro robot con un móvil Android a través del módulo bluetooth.
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{{:es:manuals:acts:3dbot:3dbot_98.png?nolink |}} Como hemos visto antes del montaje de la placa Imagina Arduino encima de la placa ESP32STEAMakers, el módulo bluetooth se encuentra en la parta inferior, podemos observar su funcionamiento a través del LED de actividad que esta justo debajo del símbolo “Bluetooth”.
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Los módulos bluetooth ya vienen configurados por defecto a 57600 Baudios.
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A parte del módulo bluetooth instalado en el robot, para poder controlarlo con el móvil y trabajar {{ :es:manuals:acts:3dbot:3dbot_99.png?nolink|}} con él, vemos en la siguiente imagen, que tenemos un interruptor que tiene la función de controlar si la placa Imagina Arduino del 3dBot se comunica con el ordenador o con el módulo bluetooth.
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{{:es:manuals:acts:3dbot:3dbot_100.png?nolink |}} Esto es fundamental, ya que para cargar el programa desde ArduinoBlocks, tendremos que poner el interruptor en la posición “PROG”, y tras esto, para comunicarnos con el robot mediante bluetooth, habrá que poner el interruptor en la posición “BT.ON”.
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Para usar bluetooth con ESP32STEAMakers no es necesario poner el interruptor en BT.ON, sino que siempre lo podemos dejar a PROG ya que usaremos el bluetooth que está integrado en la nuestra placa ESP32STEAMakers.
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Bloque “Inicializar”:
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Lo primero que debemos hacer al empezar la programación, es coger el bloque de iniciar en el cual podemos dar un nombre el bluetooth de la nuestra placa:
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Encontramos el bloque en el conjunto de instrucciones de "Comunicaciones" y en el apartado de “Bluetooth”:
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{{ :es:manuals:acts:3dbot:robot:arduinoblocks_1680274163232.png?nolink&400 |}}
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{{:es:manuals:acts:3dbot:3dbot_101.png?nolink |}} Para la gestión de la órdenes en el móvil, disponemos de la App “Imagina 3dBot” en Google Play, una aplicación hecha expresamente para nuestro robot.
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Para decidir qué letras o números son los que hacen avanzar o {{ :es:manuals:acts:3dbot:3dbot_102.png?nolink|}}girar, tenemos que consultar el apartado de información de la App. {{ :es:manuals:acts:3dbot:3dbot_103.png?nolink|}} Teniendo en cuenta dicha información, vamos a hacer un programa que lea los datos recibidos por bluetooth y ejecute un movimiento en función de la letra recibida.
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Además de los bloques ya conocidos, vamos leer los datos procedentes del bluetooth con el bloque “Recibir byte”, también ubicado en el apartado “Bluetooth”.
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Trabajar con lecturas en bytes nos obliga a leer los caracteres en código ASCII. Este código es una forma de codificar en números, los caracteres y símbolos del lenguaje. Tranquilos porque ArduinoBlocks dispone de un bloque para hacer la traducción inmediata, por lo que no tendremos que hacer ningún paso extra.
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Si la App indica que cuando pulsas la flecha de movimiento hacia delante, envía por bluetooth una U, por ejemplo, nosotros tendremos que seleccionar una U en la programación en ArduinoBlocks, mediante el siguiente bloque:
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{{:es:manuals:acts:3dbot:3dbot_104.png?nolink |}} El bloque para traducir los datos leídos en bytes (Valor ASCII), se encuentra al final del menú “Texto”.
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==== Control del robot con el móvil ====
Para la programación en ArduinoBlocks queda de la siguiente manera:
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{{ :es:manuals:acts:3dbot:robot:programa_bluetooth_amb_esp32.png?nolink |}}
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Y en el móvil instalaremos la App llamada Imagina 3dBot que nos descargaremos de GooglePlay.
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{{ :es:manuals:acts:3dbot:20220406_113618.jpg?nolink&200 |}}
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Para vincular el móvil con nuestro robot, activaremos la función bluetooth de nuestro teléfono. Cuando nos aparezcan los distintos “Dispositivos disponibles”, seleccionaremos nuestro robot según la etiqueta del módulo ubicado debajo de la placa, por ejemplo, INNOVA_YELLOW_0 e introducimos la contraseña 1234. Una vez acceptada ya debería aparecer el robot en “Dispositivos vinculados”.
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{{ :es:manuals:acts:3dbot:3dbot_106.png?nolink |}}
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{{ :es:manuals:acts:3dbot:3dbot_107.png?nolink |}}
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Ahora repetimos la operación de conexión en la App Imagina 3dBot, solo se debe pulsar el botón “Connect” situado al lado del título de la aplicación, y volver a seleccionar el nombre de nuestro robot, INNOVA_YELLOW_0”:
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{{ :es:manuals:acts:3dbot:3dbot_108.png?nolink |}}
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[[https://www.youtube.com/watch?v=SytjjWNLB7Q|Video del control con botones tipo flechas]]
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