====== A09. Movimientos del robot ======
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Éste será una de las partes más importantes de la programación, ya que deberemos programar los movimientos del robot mediante el accionamiento de los motores.
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_107.png?nolink |}}
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En total podremos realizar 9 movimientos diferentes, aunque en los bloques definidos podremos realizar 7 combinaciones. Las combinaciones que no existen son las de girar a derecha e izquierda hacia atrás. Pero se pueden diseñar con los bloques que configuran motores.
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_108.png?nolink |}}
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Los movimientos del KEYBOT dependerán del sentido de giro de cada uno de los motores. Aquí tenemos cuál es el sentido de cada motor en función del movimiento deseado:
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_109.png?nolink |}}
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Con este bloque también podemos elegir la velocidad de los movimientos.
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_110.png?nolink |}}
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_111.png?nolink |}}
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También existe un bloque específico para el control de cada uno de los motores. Este bloque nos permite elegir el motor, el sentido de giro y la velocidad.
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_112.png?nolink |}}
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Haremos un programa que realice una secuencia de movimientos cada 2 segundos. La secuencia será:
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_113.png?nolink |}}
{{ :es:manuals:keybot:arduinoblocks_1646217882367.png?nolink&400 |}}
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Ahora intentaremos de diseñar los dos movimientos que faltan. Pero crearemos una función que consiste en agrupar una serie de bloques y asignarle un nombre.
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_114.png?nolink |}}
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La primera función será giro izquierda atrás. El motor izquierdo irá hacia atrás y el motor de la derecha estará detenido. Le daremos el valor de 128 que corresponde a la velocidad normal. Haremos lo mismo por la otra función.
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{{ :es:manuals:keybot:arduinoblocks_1646218201118.png?nolink&400 |}}
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Ahora aparecen dos nuevas funciones en el bloque de “//Funciones//”.
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{{ :es:manuals:keybot:keybot_115.png?nolink |}}
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Ahora ya tenemos el programa con todos los movimientos posibles del Keybot.
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{{ :es:manuals:keybot:arduinoblocks_1646218341476.png?nolink&750 |}}
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<WRAP center round box 80%>
Actividad de ampliación: modificaremos el programa para que el KEYBOT haga lo siguiente:
  * Marche hacia delante si no detecta ningún obstáculo  una distancia superior a 20cm.
  * Si detecta entre 15 y 20cm se detendrá.
  * Si detecta que la distancia al objeto que tiene delante es menor o igual a 15cm debe echar atrás.
  * Cuando el KEYBOT dé marcha atrás debe avisar con el led i el zumbador (al igual que lo hacen algunos vehículos). El led hará una intermitencia y el zumbador irá haciendo un ruido intermitente.
</WRAP>
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Para que sea un poco más fácil puede partir de este programa...
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{{ :es:manuals:keybot:arduinoblocks_1646218667969.png?nolink&700 |}}
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//**Solución:**//
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{{ :es:manuals:keybot:arduinoblocks_1646218810078.png?nolink&600 |}}
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