El sensor de línies del KEYBOT està formar per tres sensors infrarojos TCRT5000. El seu principi de funcionament és la d'emetre un senyal infraroig (emissor) i detectar la quantitat reflexada (receptor). En el cas de que el color sigui negre, aquest color absorbeix tota la llum però si és de color blanc la reflexa. Per tant, si el color és negre retornarà un valor Alt (1) i si és blanc retornarà un valor Baix (0). L'alçada de detecció està compresa entre 0,5 i 3 cm.


El sistema d'identificació de línia del KEYBOT està composat per 3 sensors d'aquest tipus. En la part superior hi ha tres potenciòmetres per poder ajustar la sensibilitat. Al costat de cada potenciòmetre hi ha un petit led vermell que s'encén quan el sensor detecta el color blanc i s'apaga amb el color negre.


Els sensors de línia estan connectats a l'entrada analògica triple A1, A2, A3. Cadascun correspon als sensors S1, S2 i S3 respectivament.


A continuació, farem un programa que enviï si detecta blanc o negre a amb el sensor S1 a la “Consola” cada 100ms. Farem servir un dels blocs específics del KEYBOT.



Els valors que veurem a la “Consola” només podran ser 0 o 1. Per tant, aquest tipus de valor és de tipus Booleà.

Solució: